ROS2とPythonの基本
ROS2はロボットの開発プラットフォームで、Pythonを用いて様々なプログラムを作成することが可能です。ROS2ではプログラムをパッケージという単位で作成します。
ワークスペースの作成
まずは、パッケージを保存する作業用のディレクトリ（ワークスペース）を作成します。以下のコマンドで名前がworkspace_nameのワークスペースに使用するディレクトリを作成します。
$ mkdir -p ~/workspace_name/src
パッケージの作成
パッケージはあなたが作成したROS2コードの入れ物と考えることもできます。以下のコマンドで名前がpackage_nameのパッケージを作成することができます。
$ ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
ビルド
ROS2ではビルドツールにcolconを使います。以下のコマンドでビルドを行います。
$ cd ~/workspace_name
$ colcon build
以上がROS2とPythonを用いた基本的なチュートリアルとなります。これらの基本を理解することで、より複雑なROS2のプログラムを作成することが可能となります。